花都升降车出租，增城升降车出租， 从化升降车出租    升降车的电液力系统仿真模型的搭建方法？    MATLAB 是由美国 MathWorks 公司开发的一个功能非常强大的工具，在自动控制、时序分析与建模等领域使用较多。作为 MATLAB 的重要组成部分，Simulink主要完成对动态系统的建模、仿真和分析。其仿真结果的真实性和有效性得到了大量的实验验证。 

 

    2 电液力系统仿真参数计算： 本文所选用的伺服阀为基于力反馈控制的双喷嘴-挡板电液流量伺服阀。 假设液压缸的外泄漏量很小，可以忽略不计，得到系统的总流量-压力系数。 伺服阀阀口流量增益： qvqKxxv为伺服阀阀口开度大小，选用的为零开口滑阀，阀口开度等同于阀芯位移；q 为流入伺服阀的流量大小，(m3/s)。 伺服阀的传递函数： 在质量负载 M 为 200kg 时，计算的出电液力系统液压缸固有频率 ωh： 2ht4529.15rad/sEAV Mω = 电液力系统多余力的大小与黏性阻尼系数的大小有关，经过多次参数调试后选择黏性阻尼系数 Bp为 0.1 N/(m/s)，电液力系统的综合结构刚度 K 经过计算取值为4.61×107N/m。系统工作频宽理论所能达到的最大频率不得超过系统元件的最小固有频率。可得系统的控制器为： 综合以上参数，得到电液力系统主要参数。 

 

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    3 负载质量惯性力在总负载力中占比分析： 电液力系统的加载过程分为静态和动态，在动态加载过程中，力系统所输出的负载力的大小和方向均会时刻变化，而在这一过程中负载与电液力系统的液压缸活塞杆固连，其会同步运动。当负载质量较大时，由负载运动所产生的负载质量惯性力会变大，并影响系统的输出性能。 

     分析不同负载质量在运动过程中所产生的负载质量惯性力在总负载力中的占比及影响。根据文献[49]中电液力系统输出力和位移的工作频率范围,设力指令信号为 Fd=3000+500sin(24πt) (N)，位置信号为 xd=0.001sin(20πt) (m)，取最大负载质量为 200kg，设最大负载力和最大负载速度同时出现。  

    由位置指令信号可得，负载以 0.001m 的幅值作正弦运动，负载往复运动的频率为 f =10Hz。 最大速度（绝对值）：max0.0628 m/spv最大加速度（绝对值）： max3.948 m/s则负载质量所产生的负载质量惯性力为： x M maF =Ma =200×3.948 789.6负载质量惯性力在总输出负载力中的占比约为 20%，在电液力系统的往复运动过程中，系统需要克服较大的负载质量惯性力。故在负载质量较大时，一方面电液力系统的固有频率会降低，另一方面较大的负载质量惯性力会阻碍电液力系统跟随位移指令信号运动，下文将对负载质量对电液力系统性能影响进行仿真分析。

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