顺德吊车出租， 吊车出租， 三水吊车出租   基于模糊控制的吊车制动意图识别   当吊车处在不同的行驶环境中时，驾驶员会根据当前的道路情况产生相应的判断，做出相应的行为，对应的制动情况也不相同。在几种典型工况下的制动意图一般可以分为三种。如在市区拥挤路段或长下坡路段时，制动工况一般发生在无明显危险状况的路口或与其他车辆会车时，驾驶员为了降低车速，会轻踩制动踏板，且较为柔和、力度小，制动情况也变化较小，此种情况为低强度制动或缓慢制动，制动强度一般小于 0.2。而道路情况、交通场景，往往复杂多变，具有不确定性，在出现突遇行人、路面障碍或者即将与前方车辆发生追尾事故时等紧急情况时，驾驶员迅速做出反应，猛踩制动踏板，迅速降低车速以保证车辆行驶安全，避免发生危险，此时制动踏板的变化往往幅度大、速度快，此种情况为紧急制动工况，制动情况一般大于 0.5。除轻度制动与紧急制动外，当驾驶员在行驶过程中进行避让行人、靠边停车等操作，或在前方远处发现异常需要提前制动时，驾驶员踩制动踏板的幅度和力度介于上述两种情况之间，此种情况为中强度制动，也被称为目标制动，制动强度介于 0.2 与 0.5 之间。 

    根据以上分析可知，在车辆进行制动时，制动踏板开度的变化以及制动踏板开度的变化率直接反映了驾驶员当前的制动需求，在传统吊车的液压制动系统中，当驾驶员进行制动操作时，踩下制动踏板，制动踏板的变化与制动器制动力的关系相对直接且简单，而在吊车的电液复合制动系统中，制动踏板的变化仅仅为电液复合制动提供一个制动信号，代表此刻驾驶员的制动意图，因此需要对该制动信号进行识别与分类，即得到当前制动过程中所需的制动力矩大小或制动强度，从而对电机制动力与液压制动力进行合理分配协调，在复杂多变的道路工况下，尽可能多回收能量且兼备制动性能的稳定性，因此通过分析制动参数与制动行为、制动意图之间的联系，建立相应的识别模型，实时准确地识别出驾驶员地制动意图，并且转化为制动控制系统地输入，对吊车制动安全性和吊车制动能量回收性能都有重要的意义 。 

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    根据常见的道路环境、交通场景以及驾驶需求的多样性，在分析结合大量吊车行驶案例及制动工况数据的基础上，本文综合选定制动踏板开度以及制动踏板开度变化率作为驾驶员制动意图识别系统的输入参数，建立多输入单输出的制动意图识别模型。在吊车制动系统中，制动力矩与制动强度与制动踏板的位移成正相关，即当踏板位移增大时，制动力矩的大小也随之增大，制动强度提高，此外，制动的紧急程度与制动踏板的位移也有直接关系。因此，使用制动踏板开度以及制动踏板开度变化率作为驾驶员制动意图识别系统的输入参数能较好反映当前的制动状态。 

 

 

  （1）  模糊控制器隶属度函数的确定： 模糊控制通常根据各个变量的性质来确定与之相适应的隶属度函数，隶属度函数的确定方法有很多，如模糊统计法、主观经验法、神经网络法等，本文综合考虑吊车制动力分配规则、驾驶经验及再生制动系统特性，制定隶属度函数和模糊控制规则。在模糊控制中，隶属度函数值与各个输入、输出元素在模糊集合论域中的隶属程度成正比，隶属度函数图像斜率越大，控制越灵敏；斜率越小，稳定性越好 。综合分析大量吊车行驶案例以及制动工况数据，得到的识别参数。 首先对输入参数建立隶属度函数，分别将制动踏板开度和制动踏板开度变化率的模糊阈值设置为[0,100]和[0,300]并且将制动意图识别的输入隶属度函数用{𝐿𝐿、𝑀𝑀、𝐻𝐻}模糊化，其中𝐿𝐿、𝑀𝑀、𝐻𝐻分别代表隶属程度的小、中、大，即制动踏板开度和制动踏板开度变化率的低、中、高三种情况，并且选用梯形函数（trapezoid）进行函数表达。  其次将制动强度作为模糊控制的输出参数，将制动强度的输出阈值设置为[0,1]，当输出小于 0.2 时，属于低制动强度模式；当输出在 0.2 到 0.5 之间时，属于中强度制动；当制动强度大于 0.5 时，属于高强度制动。将制动强度输出的隶属度函数用{𝑧𝑧1、𝑧𝑧2、𝑧𝑧3、𝑧𝑧4、𝑧𝑧5、𝑧𝑧6、𝑧𝑧7}模糊化，选用三角形函数。 

 

 

  （2）模糊规则确定： 以城市道路工况中的车辆制动数据为基础，制定的模糊规则。 根据模糊规则对制动意图进行识别，得到模糊面结果。当制动踏板开度及其变化率都较小时，模糊输出的制动强度也较小；当制动踏板开度及其变化率都较大时，模糊输出的制动强度较大。此外，当制动踏板开度变化率较小，但制动踏板开度变化较大时，模糊输出的制动强度最大仅为 0.33，而当制动踏板开度变化较小，制动踏板开度变化率较大时，模糊输出的制动强度最大可达0.7。由此可见，制动踏板开度变化率对制动意图的影响更加显著，这也符合实际情况：行车过程中，制动踏板开度变化率，即驾驶员踩下制动踏板的猛烈或缓和，更能反映驾驶员对制动强度的需求。

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